O princípio da legalidade é uma garantia constitucional fundamental do homem: “não há crime sem lei anterior que o defina, nem pena sem prévia cominação legal” (CF/88, art. 5º, XXX

De acordo com a maioria da doutrina, há no princípio da legalidade embutidos dois princípios diferentes: o da reserva legal, reservando para o estrito campo da lei a existência do crime e sua correspondente pena e o da anterioridade, exigindo que a lei esteja em vigor no momento da prática da infração penal.

O princípio da legalidade veda o uso da analogia in malam partem, e a criação de crimes e penas pelos costumes.

O Estado é a única fonte de produção do direito penal, já que compete privativamente à União legislar sobre normas gerais em matéria penal, ressaltando que, excepcionalmente, lei estadual (ou distrital) poderá tratar sobre questões específicas de Direito Penal, desde que permitido pela União por meio de lei complementar.

O princípio da legalidade não se aplica às medidas de segurança, pois não possuem natureza de pena e a parte geral do Código Penal se refere apenas aos crimes e contravenções penais.

Ninguém pode ser punido por fato que lei posterior deixa de considerar crime, cessando em virtude dela a execução e os efeitos penais da sentença condenatória.