A origem histórica do sítio que deu lugar à cidade de Pará de Minas é identificada na:

elevação da Vila de Nossa Senhora da Piedade de Pitangui, em 1715, já que Pará de Minas pertencia ao território de Pitangui.

Guerra dos Emboabas, ligada ao português Manuel Batista (Pato Fofo), que dava guarida aos emboabas que viviam na região.

movimentação de aventureiros a partir do final do século XVII em busca de metais e pedras preciosas na região.

mudança do nome do povoado para Vila do Pará em 1858, e a sua posterior instalação como tal em 1859.