Sena Madureira é um dos municípios mais antigos do Acre, tendo sido fundado durante o período da exploração da borracha. Sua história está diretamente ligada à ocupação da Amazônia

Sena Madureira foi originalmente um povoado criado por missionários franciscanos e tornou-se município após a Revolução Acreana.

O município foi fundado no século XX e se desenvolveu exclusivamente pela atividade pecuária.

Sena Madureira surgiu após a assinatura do Tratado de Petrópolis (1903), sendo criado para abrigar seringueiros expulsos pela Bolívia.

A cidade se desenvolveu devido ao extrativismo da castanha-do-pará, sem ligação com a borracha.