A observância ao Direito Penal protege o Vigilante contra atitudes que excedam suas atribuições ou infrinjam a lei durante o serviço. O Código Penal brasileiro determina os conceit

Ocorre quando o agente criminoso quer intencionalmente produzir o resultado, planejando a ação.

Configura-se quando o agente age acobertado pelo estrito cumprimento de um dever legal de salvamento.

Caracteriza-se quando o agente dá causa ao resultado por agir com imprudência, negligência ou imperícia.

Acontece quando o agente assume o risco de produzir um homicídio durante um assalto.